Jurbarko vardas susijęs su kryžiuočių įsibrovimu į Lietuvą. Eiliuotoji Livonijos ir Petro Duisburgo kronika mini, kad Livonijos ir Prūsijos (kryžiuočių) ordinų magistrai sutartinai 1259 m. Karšuvos srityje, Švento Jurgio kalne, pasistatę pilį apsiginti nuo lietuvių ir pavadinę ją Georgenburgu.

Po garsiojo pralaimėjimo prie Durbės, 1260 m. kryžiuočiai pasitraukė iš Georgenburgo į Klaipėdą (Memelį). Georgenburgo pilis buvo sunaikinta. 1336 m. kryžiuočiai sugriautą Georgenburgo pilį atnaujino ir pavadino Jurgenburgu.

Po Melno sutarties (1422 m.) Jurgenburgas atiteko Lietuvai. Minėtoji Livonijos kronika ir P.Duisburgas nurodo Švento Jurgio kalną - didesniąją iš dviejų kalvų prie Mituvos žiočių, į vakarus nuo Jurbarko miesto, dešiniajame Nemuno krante. Nuo XIV amžiaus Jurbarkas - karališkasis dvaras.

1611 m. Lenkijos karalius ir Lietuvos didysis kunigaikštis Zigmantas III (Zigmantas Vaza) Jurbarkui suteikė Magdeburgo teises ir herbą su 3 baltomis lelijomis raudonam skyde.

Nuo 1795 m. iki 1915 m. carinei Rusijai okupavus Lietuvą, Jurbarkas tapo vakarine Rusijos provincija ir priklausė Kauno gubernijai.

I-ojo pasaulinio karo metais Jurbarkas buvo okupuotas kaizerinės Vokietijos.

Nuo 1918 m. Lietuvos valstybės atkūrimo iki 1947 m. Jurbarkas -Raseinių apskrities valsčiaus, iki 1950 m. apskrities, nuo 1950 m. - rajono.

Nuo 1995 m. Jurbarkas priklauso Tauragės apskričiai.